（来源：上观新闻）
创建 ROS 🔐2 包 进入🏀🕕工作空间的 s💔rc 目录，🇮🇨然后创🥾建一个新的 Py🤼♂️🚢thon 包：🧭🧚♂️ 复制 ros2🌘 pk🥴g cre🇷🇸ate --🔸🦟build-ty🈲pe ame💀🔕nt_⛰🧑pyth🏇on pa⛽nda_jo😲int_🈴婷婷丁香五月缴情视频control🇬🇭🇪🇦 --🧭depend🌶enc🔍ies r🇮🇲🇲🇫clpy 🍋📘contr🗄🥁ol_🌰😆msg👩👩👧👧🇯🇲s traj🐼💪ectory🥤⚾_msgs 🤓👩🎤依赖于☄🐗 rclpy、c🤒⛳ont🚎👃rol_ms🇸🇯😲gs 和 t🦗🥍rajecto🧜♀️ry_🇲🇷msgs 编写🏕 Python 🤐⏯节点代码 在 😬🇵🇼pand👕a_joint🖐🖥_cont🥳🎍rol 包的 🍏pand🛏a_joint🎚_control🇳🇴 子目录下🦜创建一个名为 p🌁😦anda_joi🐟nt_🇲🇽📂con🚎troller.🔹🔗py 的文件，并🚾🇹🇭添加以下代码😆🥛： 复🔣🇬🇹制 imp🎒ort rcl🆑📉py fro🧬m rcl🈁🏈py.nod🥊⚫e imp🙏🙄ort 🆓🌥Nod📭🌈e from c🐞🇲🇽ontro😉🍰l_msgs.🖨🍆msg i🛍🐍mport J🎦🧩ointTra🇬🇺👩🎨jectoryC🚠😖ontrolle💸rState✏💢 from🤛 tr🌍aject⤴ory_msgs🥍🏒.msg im👦🚬port J🇫🇯🤷♂️oint💘Tra🧳🧖♂️jectoryⓂ, JointT🧽raje🤵cto😤ryPoint🇳🇵🥁 impor😀😆t sys i🚂0️⃣mport 🐤2️⃣tty impo👩✈️⏳rt ter🛡mios c👱lass Pan🍿daJoin👯🇲🇴tCo🧢🇮🇩ntroll🧗♀️er(Node)🇰🇿: def __🍚init__(s🇳🇿elf):🆑☠ super🍇🇭🇺().__i🐔nit_🌊_('pand🧗♂️a_jo🚾♦int_cont🥕💕roller')🔋🇸🇴 # 创建发布者🤣，发布到🙉 "/pand🙆♂️🎓a_arm_co📹🏸ntroller🇧🇲💨/joi🚉📹nt_traj🥍ecto🎿👎ry"🍢 话题🇱🇷 self.p🍺♥ublis🛡her_ =🍵🔲 self.c🍃🇺🇸reate🇲🇽🧶_publis🧁👩🌾her(Jo🌝🔤intT🧚♀️👩🎓rajecto🖇ry,♐🇷🇴 '/pan〰🚶♀️da_arm🔁_control🎹ler🏴🇹🇴/joint🌘👖_tra⏹🧦jectory'🌆, 10) # 🎼▫定义关节名称🐦🇨🇿列表 self.🤙joint_💓name🤯🐶s = [🎎'panda_🇰🇬joint1🇵🇸', 'p👫👣anda_🇧🇹joint🤙2',📭 'panda_☠📭joi👩🎤nt3', 'p🇰🇷🎁anda_jo🤦♀️int4'😊, 'pa🍙🍾nda_🔷📋join◽⬇t5'🤼♂️⏮, 'pan🏫da_j💺oint6'♾️👩🚒, '🗺pan🙈da_🇦🇱joint7'😃] #🇭🇳 初始🇬🇮化关节位置🇮🇱 self.🈂joi⛎nt_po🇪🇺🚗sitio🧓ns =🏧🛬 [0.0🇫🇮🚛] * 7 # 🐓定义每个关节位置🏈婷婷丁香五月缴情视频的递增步长 se🧘♀️🏅lf.step🕖🌱 = 0.💖1 def g🦏🥋et_k🉐🧚♀️ey(self5️⃣): 🇲🇨# 获🚇取终端🇬🇩🇲🇫输入的按键 se👨🔬ttin👨🦱gs = te🏩婷婷丁香五月缴情视频rmi🦐os.🖱🇺🇬tcgeta🏆ttr🍾(sys.🧽🚶std😒in) tr📎🌼y: tty👨👨👦.set🤔raw(sys.🤪stdi📥🧑n.fileno🍵💨()) key 🛐👍= sys🐦.stdi🦄n.r🦀ead(🥨1) f👜inally🇸🇳: t🇱🇧☝ermios👝.tcse🤡♓tattr(s🇸🇦🐊ys.🔙🌃stdin, t🧧ermio🐤s.T🚥🍸CSA🏖DRA🏳️🌈📕IN, sett🥎ings) re🇦🇽turn ke🏩y d🇻🇪ef send🤱💴婷婷丁香五月缴情视频_traject🕊ory(sel🕵f): # 创📘🤽♀️建 Jo👨👦intTr👨👦👶aje📧👿ctory🦌 消息 tra🦢jec☦tor♉🇲🇿y_msg =🛬 JointT🛢raje🇱🇧ctor🇸🇭y() t👩👧👧🌌rajector🍹y_m🤹♀️sg.joint🚅_names🍟 = sel🚽❓f.joi🍜👨👩👦👦nt_names🍔⚒ # 创建🕯 JointT🔃rajec🍈toryPoin🚱t 并设👨🦱🕢置目标位置等🤺🛣信息 👔point =🍊🚉 JointT🐢raject🇧🇬👩🍳ory🕐Point🎏() p😟🇬🇶oin👋婷婷丁香五月缴情视频t.posit⚡🐰ions = s☎elf.jo👹🏇int_🦵posi🧛♂️🖼tions 📊🌡# 设😣🇨🇱置运动时间 🌵point🌵🥨.time📑😪_from_s🥣🗝tar🇧🇴t = rc🏵🕤lpy🥺.du🇰🇿5️⃣ration.🇨🇦🇼🇸Duratio🧥n(seco⚫🎛nds=1〽).to_ms🔯g() # 将点🇷🇺🍀添加到轨迹🧘♀️消息中 traj🇿🇦ectory_m👨👨👦👦🧧sg.point🇧🇷s.append🏌️♀️🕞(po🌘int) #🧷 发布🐋轨迹消息 se🚨🥿lf.publ🇳🇬⚓isher_⁉🙍♂️.pub🔕lish(tr☑aje♌ctory_m🙉sg) 😑self.🖍get_log🇩🇪👨👧👦ger().in🏜🌉fo('S🐉🛁ent join🆒🌕t tra🇦🇼ject🌬ory com➰🚺mand') d🇬🇶👩🍳ef run(🤾♀️self): w🎐💣hile r😿🐎clp🔩🌄y.o🍭📸k(): ke🙎♂️🈂y = s🧹elf.g✋💵et_ke🦇y() if⛲🛏 ke🕞🌜y == '-🦠': self🏚.minus🌬🇸🇳_pre🇲🇪sse🏘d =🍢🅿 True el🏁if 👶key in 9️⃣💻['1',🇭🇲🚡 '2'👸🙋♂️, '3', 🧭'4', '5'🔝, '6🇰🇲🌪', '7'8️⃣🇰🇮]: inde🏬x = 📙🔜int(ke👋y) - 1 ➿✌if sel🐝♥f.min🇧🇫📲us_pr🇬🇾essed🚈❣: self🇱🇻.jo👨❤️👨🇨🇿int_po💌sitio🏃♀️🌿ns[index🇸🇯📰] -🚒🧮= self.👩👩👦👦🐝step sel🔵f.min🕗us_pre👢ssed 🇲🇱🥿= F🥇alse els✏🔔e: sel🌇f.joi🇼🇸nt_pos🇬🇬itions[i🤚ndex]💅 +=💠⛹ self.🚾🇬🇶step s🇧🇼elf.se🍋nd_traje🍩🇧🇶ctory() 🇱🇦elif ke🌅y == '\🤫x03🇹🇯🕉': # 🈲Ctrl+💞🇸🇾C 退出 b🇫🇮reak 🐀def mai🌇n(a🚐rgs=None♥🏯): rclpy🇧🇬.ini🤦♀️t(arg🐝🦒s=args)📁 pa🤴🇧🇳nda_joi🛶nt_contr🌻oll🎷🏄er = Pan🤡daJo🆙intCon👨troll⤴er() p🌾and❤2️⃣a_jo🐰🇩🇰int_c🥣✌ontrol🇬🇾ler🏸.run() p👩🦳and🐧🏇a_jo🅾🚌int_🇹🇨contro🧖♂️ller.🍻🤰destroy_❕🐈node()📳 rclpy.🇩🇰㊗shutdown🧗♀️🚀() if _👨🦰_name🧹😳__ 🐅👻== '_🔕_main__'👨⚖️🇹🇹: main()👩👧 修改 set👝👨🎨up.py🛩 文件 打开 p🦟anda_jo🎠📟int_co😠🌩ntr🕯🇫🇷ol 包的 s👒🤷♂️etup.🎓⏬婷婷丁香五月缴情视频py 🙄🚖文件，在 🛃🗿entry_👨🏭⛽point⛸s 部🐁分添加以下内容🥪🧾： 复制 ent💩ry_poin🍏⛎ts={ '🇭🇰🥢con📄sole_🐰🔻scri🈶🗡pts'🈁: [ 'pa4️⃣🌩nda_🔪🧒joint_c🎏🔨ontro🥞ller 🇧🇭✝= p💵🇦🇨anda_j🚖oint_co🧭ntrol.p🌦🍱anda_jo😅🌈int_👨🚀controll🕊er:main'🔌, ], }, 🇮🇴🎊编译和运行 复制🇻🇬 colc👞on build🖐👌 --pack🚮ages-🕤🏴☠️sele🧡🧒ct pand📚🧫a_jo🤠int_c♊🇮🇷ontr🐈ol 🌄🥠source 🇬🇶install😿🦈/setu🖲🇦🇴p.ba🇩🇿🖕sh ros🐌2 r🎮🐟un pa☘🇰🇪nda_join🐜📰t_co🕰🥼ntro🍪l panda_📅joint_c🕓🦐ontrol🇪🇪🐹ler📟👥 按下按⭐🇺🇾键 1 -💂♀️🇺🇲 7 来控制🇰🇮 Pa🏴nda 机🤙🌇械臂相应关🏁⚔节的位置🌬💇♂️递增，按下📦 Ct🇧🇴🇷🇺rl + C 🏴可以退出程序 "🧜♂️跟着L👨👩👧👧itchiCh🧑🇵🇪eng☯🇧🇴一起学ROS2🐺"系列共2🛂5篇，📑🍭查看全部系列🚂文章，在🍈🏥【EEWorld🚰🥪-论坛】搜关🛋😈键词“一起学RO🏡S2"，与原作者🇪🇭一起交流😵。
ATM 机🎚普及后，银行柜员⚔数量反而增了🚴♀️，因为分支网😘🇳🇫点开得更🏘多了👃。V-JEPA🐤2（Me🌼ta F🇸🇴AIR 202🏙5）的关键🇳🇺创新是 Y🇹🇨ann🧫🕶 LeCun 🏦🔻倡导的Joi🎿nt-Embe👐dding P🇹🇹🇻🇨red📣👨👨👦👦婷婷丁香五月缴情视频ict👣🦓ive A🚧rch🚡itectu🐑re（🇹🇳JEPA）在⏱视频上的🧞♀️🏎放大版—📆◽—在潜空🐑间预测🦖被遮挡的视频表征🌟🌩，而不是重建🧔像素🧁。但在实践中，🥵㊙他逐渐🇩🇿意识到观察和思👩👧👧😣考的局限性：😢“真的要相👩👩👦👦🇸🇬信AI能改变教育🛹，你自己就🇹🇳得先变🇸🇲🇦🇸。
